一般伺服都有三種控制方式：速度控制模式，轉(zhuǎn)矩控制模式和位置控制模式。 我想知道的是，這三種控制方法是根據(jù)什么專(zhuān)門(mén)選擇的? 通常使用速度控制方法，這似乎是由NC中的軸控制卡確定的。 另外這三種控制方法在性能上是否有差異? 有哪些場(chǎng)合?

　　速度控制和轉(zhuǎn)矩控制均由模擬量控制。 位置控制由脈沖控制。 具體的控制方法應(yīng)根據(jù)客戶的要求和滿足的運(yùn)動(dòng)功能選擇。

　　如果對(duì)電動(dòng)機(jī)的速度和位置沒(méi)有任何要求，則只需使用轉(zhuǎn)矩模式輸出恒定轉(zhuǎn)矩即可。

　　就伺服驅(qū)動(dòng)器的響應(yīng)速度而言，轉(zhuǎn)矩模式計(jì)算量最小，驅(qū)動(dòng)器對(duì)控制信號(hào)的響應(yīng)最快; 位置模式計(jì)算量最大，駕駛員對(duì)控制信號(hào)的響應(yīng)最慢。

　　如果對(duì)位置和速度有一定的精度要求，并且實(shí)時(shí)扭矩不是很重要，則使用扭矩模式將很不方便。 最好使用速度或位置模式。 如果上位控制器具有更好的閉環(huán)控制功能，則速度控制效果會(huì)更好。 如果要求不是很高，或者基本上沒(méi)有實(shí)時(shí)要求，則對(duì)位置控制方法對(duì)上位控制器的要求就不高。

　　當(dāng)對(duì)運(yùn)動(dòng)的動(dòng)態(tài)性能有很高的要求時(shí)，需要實(shí)時(shí)調(diào)整電動(dòng)機(jī)。 然后，如果控制器本身很慢(例如plc或低端運(yùn)動(dòng)控制器)，則由位置控制。 如果控制器運(yùn)行速度更快，則可以使用速度模式將位置環(huán)從驅(qū)動(dòng)器移至控制器，從而減少驅(qū)動(dòng)器的工作量并提高效率(例如大多數(shù)中高端運(yùn)動(dòng)控制器); 如果有更好的上位控制，也可以通過(guò)轉(zhuǎn)矩來(lái)控制，并且速度環(huán)也從驅(qū)動(dòng)器中移除。 通常，這只是高端專(zhuān)用控制器來(lái)執(zhí)行此操作，此時(shí)，根本不需要伺服電機(jī)。

　　一般來(lái)說(shuō)，驅(qū)動(dòng)器控制良好。 每個(gè)制造商都說(shuō)他們做的最好，但是現(xiàn)在有一種更直觀的比較方法，稱(chēng)為響應(yīng)帶寬。 當(dāng)進(jìn)行轉(zhuǎn)矩控制或速度控制時(shí)，通過(guò)脈沖發(fā)生器給他一個(gè)方波信號(hào)，使電動(dòng)機(jī)連續(xù)旋轉(zhuǎn)和連續(xù)反向，并且頻率不斷增加。 當(dāng)包絡(luò)為時(shí)，示波器顯示掃頻信號(hào)。頂點(diǎn)達(dá)到最大值的70.7%時(shí)，表示已失去步進(jìn)。 這時(shí)，該頻率可以顯示該產(chǎn)品是誰(shuí)。 一般的電流回路可以高于1000Hz，而速度回路只能使用數(shù)十個(gè)赫茲。